Gibt es für das Programm bereits ein Icon im Startmenü, dann kannst du einfach per Drag & Drop das Icon in die Startleiste ziehen.

Falls es bisher kein Icon gibt, kannst du selbst ein .desktop file unter ~/.local/share/applications erstellen und danach das Icon aus dem Menü via Drag & Drop in die Startleiste ziehen. Eine Beispieldatei kannst du dir aus /usr/share/applications/ kopieren.

KDE bietet ausserdem in neuen Versionen die Möglichkeit einen Starter anzulegen, indem man mit der rechten Maustaste auf den Fensterleisteneintrag klickt und den Punk ‘Starter anlegen’ auswählt. Wenn das Programm beendet ist, wird stattdessen ein Starter in der Startleiste angezeigt.