Linux Robotics

Agent 00L – Liebesgrüße aus Helsinki

Mein Name ist Baud, James Baud. Meinen Auftraggeber habe ich nie zu Gesicht bekommen; wenn er mit mir Kontakt aufnimmt, nennt er sich nur "Der Pinguin". Für meinen nächsten Job hat mir der Pinguin einen Spybot von LEGO zukommen lassen.

Die Anweisungen des Pinguins waren meistens klar und deutlich, enthielten aber auch immer wieder Überraschungen. Seine letzte Nachricht wies mich an, ein Paket aus einem Schließfach am Hauptbahnhof zu übernehmen. Ich staunte nicht schlecht, als ich einen originalverpackten Spybot-Roboter von LEGO (Agentenfoto 1 zeigt ihn bereits zusammengebaut) in den Händen hielt und die Nachricht des Pinguins dazu las. Sie lautete:

"Agent Baud! Wir brauchen einen Agitator im Gebäudekomplex
meines Widersachers Fredi Fenster. Sein Hauptgebäude ist perfekt
abgesichert. Finden Sie einen Weg hinein für den Spybot. Benutzen Sie
auf keinen Fall Windows. Weitere Informationen und Anweisungen folgen."

Das war mal wieder typisch für den Pinguin: "Auf keinen Fall Windows" gehörte zu seinen Standardanweisungen.

Abbildung 1: Der Spybot

Konstruktionspläne

Bevor ich mich jedoch dem Gebäude des Feindes zuwandte, wollte ich zunächst meinen neuen, kleinen Agentenfreund studieren. Als ich ihn auspackte, hatte ich lediglich den Rumpf, einen Infrarot-Sender und einige Tüten Kleinteile in der Hand. Außerdem enthielt das Paket ein serielles Kabel, an dessen Ende ein Infrarot-Sender / -Empfänger befestigt war (Agentenfoto 2). Der Stecker passte genau in das Heck des Rumpfes – nun gut, die Leitungen für die Verbindung meines Computers zum technischen Helferlein waren gelegt.

Ich wandte mich dem nächsten Problem zu: Die Bauanleitung lag leider nicht in gedruckter Form bei; sie ist der CD-ROM (ausschließlich Software für Windows 98, ME und XP) zu entnehmen. Diesen ersten Stolperstein versuchte ich mit Hilfe des Windows-Emulator wine zu umschiffen. Nach gelungener Installation der Spybotics-Software und des Movieplayers QuickTime keimte Hoffnung in mir auf – zu früh gefreut. Nach dem Start der Software flimmerte das Intro über den Schirm (Agentenfoto 3). Leider hängte sich die LEGO-Software-wine-Kombination bei der Kabelsuche auf (Agentenfoto 4). Auch die unterschiedlichsten Konfigurationen blieben alle erfolglos. Um wine bei der Suche nach dem Roboter zu unterstützen, kam ich auf die Idee, der Software vorzugaukeln, sie hätte ihn schon längst gefunden. Ich kontaktierte einen Freund von mir – er ist Doppelagent (seine Auftraggeber kennen den Standardpassus "auf keinen Fall Windows" nicht unbedingt) und sollte mir eine User.ini-Datei besorgen, die auf den ersten seriellen Port (also /dev/ttyS0) abgestimmt ist. Ich kopierte diese an die entsprechende Stelle meiner wine-Konfiguration. Auch wenn das wine-LEGO-Team so etwas weiter kam, hing das Programm nach kurzer Zeit wieder. Die speziell für Spiele ausgelegte wine-Alternative winex scheiterte erstaunlicherweise noch früher als wine selbst und verweigerte selbst die Installation der Software.

Abbildung 2: IR-Stecker des LEGO-Spybots
Abbildung 3: LEGO-Intro
Abbildung 4: Kabelsuche

Sollte hier bereits mein Auftrag enden, weil ich keine Konstruktionspläne für den kleinen Spion besaß? Ich untersuchte die LEGO-CD-ROM genauer. Glücklicherweise waren die Einzelschritte für den Zusammenbau im Verzeichnis Shared/build/ im JPG-Format abgespeichert. Da die CD-ROM für sämtliche Spybot-Modelle ausgeliefert wird, finden sich hier auch alle Bauanleitungen wieder. Ein Blick auf die Verpackung verriet die Artikelnummer für meinen Spybot Gigamesh G60: Es war die 3806, und tatsächlich hießen alle JPG-Dateien 3806-*.jpg und waren sauber durchnumeriert. Besonders komplizierte Bauschritte unterstützt LEGO zusätzlich mit kleinen Video-Sequenzen. Hier konnte ich das zuvor installierte QuickTime gut gebrauchen. Mit

user@host:~$ wine "C:\Program Files\LEGO Software\Products\QuickTime\QuickTimePlayer.exe 3806-08a.mov"

lässt sich das entsprechende Video problemlos ansehen. So ausgestattet war war es nicht weiter schwierig, meinen technischen Mitverschwörer zusammenzubauen. An der Front besitzt er einen Drucksensor, die Motoren sitzen rechts und links. Pfiffig gelöst hat LEGO die doppelte Nutzung der IR-Schnittstelle. Nimmt man das serielle Kabel ab, so kann die Laserkanone in den IR-Ausgang und der Lichtmesser in den IR-Eingang gesteckt werden.

Ausgeliefert!

Mein Freund der Doppelagent hatte mir jedoch nicht nur die User.ini-Datei beschafft, sondern auch sonst einiges von den Möglichkeiten der LEGO-Software berichtet. So ist sie mit zehn spannenden Missionen für den Spybot ausgestattet, mit denen ich mich wahrscheinlich bestens auf den Auftrag des Pinguins hätte vorbereiten können – zumindestens entnehme ich das den Videos der CD-ROM. Da die Software bei mir aber streikte, blieb mir vorerst nur das Programm, was LEGO als Standard in den Spybot bei Auslieferung reinsteckt. Nachdem ich den Startknopf gedrückt hatte, gingen zuerst einmal die LEDs an und der Roboter fuhr los: Nach einer kurzen Strecke drehte er sich ein wenig, und begann wieder von vorne. Wenn er gegen eine Wand oder ein anderes Hindernis fuhr, löste sein Drucksensor einen "Autsch"-Klang aus.

Nun war es an der Zeit, sich den IR-Controller (Agentenfoto 5) zum Spybot genauer anzusehen. Dieser besitzt drei Modi: Fernbedienung, Link- und Aktionsmodus. Mit den vier Knöpfen auf dem Controller lässt sich der linke und rechte Motor jeweils vor - und zurückkommandieren. Im Aktionsmodus feuert der rote Knopf die Laserkanone des Spybots ab. Mit diesen neuen Erkenntnissen erschien die Erfüllung meines Auftrags für den Pinguin gesichert, und prompt fand ich seine nächste Anweisung am folgenden Tag in meinem Briefkasten:

"Baud! Ein anderer Agent hat herausgefunden, dass die Alarmanlage Fredi
Fensters bei Infrarotlicht auslöst. Sorgen Sie dafür, dass dies in einer
Nacht ständig geschieht, damit mein Gegner an einen Defekt glaubt und
die Anlage abschalten lässt. Wir setzen den nächsten Neumond als
Zieltermin an."
Abbildung 5: Der IR-Controller

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